1.舵机原理简介

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

2.arduino下位机源码

相关源码已压缩上传，需要请下载对应附件

#include<Servo.h>//库文件Servoservo1;staticintv=0;Stringmycommand="";voidsetup(){Serial.begin(9600);//此处为串口设置的波特率，可以修改必须同上位机设置的波特路一致。servo1.attach(3);//控制的端口是~3号servo1.write(90);}voidloop(){while(Serial.available()>0){mycommand+=char(Serial.read());delay(2);}for(intm=0;m<mycommand.length();m++)//{charch=mycommand[m];//读取串口数据switch(ch){case'0'...'9':v=v*10+ch-'0';//字符转换成十进制break;case'a'://如果数据后带a，则表示是一号舵机的数据，比如串口发送85a//if(v>=5||v<=175)servo1.write(v);//让A从66度旋转到9度（可修改角度）//用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°，“V”得到所输入的值而改变角度，比如85a为85度角Serial.println(v+"°");//舵机角度改变后发送改变的角度到上位机。v=0;break;}}mycommand="";}

我选择我的是arduino Uno，舵机的接线方法是红色（VCC）端接控制板的5V处，棕色端接板子的GND，舵机的橙色线为信号线，接板子上的3号口；

3.C#上位机源码及界面

usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.ComponentModel;usingSystem.Data;usingSystem.Drawing;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usingSystem.Threading.Tasks;usingSystem.Windows.Forms;namespace舵机上位机源码{publicpartialclassForm1:Form{boolopen=false;publicdelegatevoidHandleInterfaceUpdataDelegate(stringtext);privateHandleInterfaceUpdataDelegateinterfaceUpdataHandle;inta;publicForm1(){InitializeComponent();}privatevoidForm1_Load(objectsender,EventArgse){comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());//从系统获取已有串口if(comboBox1.Items.Count>0){comboBox1.SelectedIndex=0;//串口变量初始化serialPort1.RtsEnable=true;//DataReceived事件委托serialPort1.ReceivedBytesThreshold=1;//设置DataReceived事件发生前内部输入缓冲区中的字节数serialPort1.DataReceived+=newSystem.IO.Ports.SerialDataReceivedEventHandler(this.serialPort1_DataReceived);comboBox2.SelectedIndex=6;}else{MessageBox.Show("未检测到设备\r\n");}}//监听串口privatevoidserialPort1_DataReceived(objectsender,System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgse){try{stringtext=string.Empty;byte[]result=newbyte[serialPort1.BytesToRead];serialPort1.Read(result,0,serialPort1.BytesToRead);text=Encoding.UTF8.GetString(result);}catch{}}//串口刷新按钮privatevoidbutton2_Click(objectsender,EventArgse){comboBox1.Items.Clear();comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());if(comboBox1.Items.Count>0){comboBox1.SelectedIndex=0;}else{MessageBox.Show("未检测到串口\r\n");}}//打开串口privatevoidbtnOpen_Click(objectsender,EventArgse){if(open==false){if(serialPort1.IsOpen){MessageBox.Show("串口已经打开","提示",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);return;}//串口if(comboBox1.Text==string.Empty){MessageBox.Show("请选择串口","提示",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);return;}//波特率if(comboBox2.Text==string.Empty){MessageBox.Show("请选择波特率","提示",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);return;}serialPort1.BaudRate=int.Parse(comboBox2.Text);try{serialPort1.PortName=comboBox1.SelectedItem.ToString();serialPort1.Open();}catch{try{comboBox1.SelectedIndex=comboBox1.SelectedIndex+1;}catch{comboBox1.SelectedIndex=0;}serialPort1.Close();}btnOpen.Text="关闭";comboBox1.Enabled=false;comboBox2.Enabled=false;open=true;trackBarSend_Scroll(this,null);btnReserch.Enabled=false;btnsend.Enabled=true;tbxSend.Enabled=true;trackBarSend.Enabled=true;pictureBox1.BackColor=Color.Lime;}else{try{serialPort1.Close();btnOpen.Text="打开";open=false;comboBox1.Enabled=true;comboBox2.Enabled=true;btnReserch.Enabled=true;btnsend.Enabled=false;tbxSend.Enabled=false;trackBarSend.Enabled=false;pictureBox1.BackColor=Color.Silver;}catch{}}}privatevoidtrackBarSend_Scroll(objectsender,EventArgse){if(serialPort1.IsOpen){a=trackBarSend.Value;stringduojiA=trackBarSend.Value.ToString()+"a";try{serialPort1.WriteLine(duojiA);tbxSend.Text=a.ToString();;;}catch{}}}privatevoidbtnsend_Click(objectsender,EventArgse){try{byte[]SendBuf=newbyte[100000];SendBuf=System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tbxSend.Text+"a");serialPort1.Write(SendBuf,0,SendBuf.Length);}catch(Exceptionerr){if(serialPort1.IsOpen)serialPort1.Close();//如果是写数据时出错，此时窗口状态为开，就应关闭串口，防止下次不能使用，串口是不能重复打开和关闭的MessageBox.Show(err.ToString(),"错误");}}privatevoidtbxSend_ValueChanged(objectsender,EventArgse){trackBarSend.Value=(int)tbxSend.Value;}}}

未连接设备状态

连接设备后

这是自己做的机械臂控制软件 相关源码也有

这是wifi智能小车控制软件

第一次写博文，有不好的地方还请多多包涵。